轨道后，需要在月球背面的近月点进行动力下降。
整个动力下降过程又会分为6个阶段，分别是主减速段、快速调整段、接近段、悬停段、避障段、缓速下降段。
六个阶段，那就意味着需要六套不同的系统参数。
顾律需要一个个来计算。
这需要相当庞大的计算工作量。
顾律轻叹了口气，活动活动了手指，握紧笔开始工作。
首先，是第一阶段的主减速段。
顾律根据吴征提供数据中的嫦娥四号构型特点，在此基础上建立了小型月球探测器的导航、制导与控制系统(简称GNC系统)工作模型和质心、姿态动力学模型。
模型中考虑了各个发动机推力偏心、偏斜产生的影响，并考虑了GNC系统离散的工作特性。
然后，对末端水平速度约束条件下的主减速段制导律进行了研究。
利用开普勒轨道的轨道参数与末端运动参数的对应关系，将末端运动参数约束转化为轨道参数约束，从而将轨迹规划问题转化为有限推力变轨问题，进而通过最小二乘修正方法得到制导律。
接下来，对末端高度约束条件下的主减速段制导律进行了研究。
随后，建立制导惯性极坐标系下的动力学方程，将目标约束量作为状态量，使用伪谱法可以方便地求出一些参数的数值。
在此基础上，针对给定发动机的配置，研究了主减速段航程的取值范围，并研究该范围内的轨道特性，以四元数作为参数，并引入偏差四元数，构造拟欧拉角以消除目标姿态的双值性，并利用摄动双积分系统的时间最优控制设计了姿态控制，尝试得出一个最优控制解。
这样，关于主减速段的数据便全部得出来了。
什么时候进入这一阶段，发动力采用多大的动力，推力角度是多少度，制动时间是多久。
这些数值在顾律通过复杂的计算后全部得出。
然而，这是个六个阶段中的第一阶段。
这就用去了顾律一个多小时的时间。
后面还有另外五个阶段，同样是相当的复杂。
“继续肝吧！”
顾律抬头瞅了一眼挂表上的时间，已经是晚上七点多。
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